Sua origem confunde-se com o desenvolvimento da civilização, quando, logo após o desenvolvimento da onda tecnológica agrícola, alguns começam a acumular riqueza e poder, desejando o surgimento de cobiça, inveja, e seu corolário, a agressão.
A necessidade abriu espaço para a profissionalização da protecção pessoal. Embora a versão mais conhecida da arte marcial, principalmente a história oriental, tenha como foco principal Bodhidharma - monge indiano que, em viagem à China, orientou os monges chineses na prática do yoga e rudimentos da arte marcial indiana, o que caracterizou posteriormente na criação de um estilo próprio pelos monges de shaolin -, é sabido, historicamente, através da tradição oral e escavações arqueológicas, que o kung fu já existia na China há mais de cinco mil anos. Da China, estes conhecimentos se expandiram por quase toda a Ásia. Japão e Coréia também têm tradição milenar em artes marciais.
Recentes descobertas arqueológicas também mostram guardas pessoais, na Mesopotâmia, praticando técnicas de defesa e de imobilização de agressores. Paralelamente, o mundo ocidental desenvolveu outros sistemas, como o Savate francês. Actualmente, pessoas de todo o mundo estudam artes marciais por diferentes motivos: como condicionamento físico, defesa pessoal, coordenação física, lazer, desenvolvimento de disciplina, participação em um grupo social e estruturação de uma personalidade sadia, visto que a prática possibilita o extravasamento da tensão que harmoniza o indivíduo, focalizando-o positivamente.
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